info@uralchip.ru
+7 (343) 379-82-19
+7 982 630-31-58
Протокол CAN
CAN - стандарт промышленной сети, ориентированный прежде всего на объединение в единую сеть различных исполнительных устройств и датчиков. CAN стандарт был предложен фирмой Robert Bosch GmbH в конце 1980-х годов для автомобильной промышленности, позднее стандартизован (ISO 11898) и SAE. Существует две версии протокола CAN: версия А, или basic-CAN (задает 11-битную идентификацию сообщений), версия B, или full-CAN – (29-битную).Шина CAN реализует первый и второй уровень эталонной модели OSI, имеет тип доступа Collision Resolution (CR), который детерминировано (приоритетно) обеспечивает доступ на передачу сообщения, что особо ценно для промышленных сетей управления (fieldbus). Режим передачи последовательный, ведётся кадрами. Полезная информация в кадре состоит из идентификатора, говорит о содержимом пакета и служит для определения приоритета при попытке одновременной передачи, и поля данных. При скорости передачи 1 Мбит/с длина шины может достигать 40 метров.
Протокол CAN Для абстрагирования от среды передачи применяет термины «рецессивный» и «доминантный». При передаче одним узлом сети рецессивного бита, а другим доминантного, принят будет доминантный бит. Виды кадров:
- data frame - кадр данных для передачи данных;
- remote frame - кадр запроса передачи для запроса на передачу кадра данных с тем же идентификатором;
- overload frame - кадр перегрузки для обеспечения промежутка между кадрами данных или запроса;
- error frame - кадр ошибки передаётся узлом, обнаружившим в сети ошибку.